Den tar av fra fylkesvei 710 i Botngård og går nordover til Vallersundhalvøya, østover til Teksdal og sørover til Botngård igjen, der den møter sin egen trasé.
1980 fortsatte Rv721 fra Teksdal via Brenna og Hellesvikskardet til Tiltrem. Den østlige strekningen mellom Teksdal og Botngård var den gang ikke del av veien.[1]
Før 1. januar 2010 var veien riksvei, etter at regionsreformen trådte i kraft har den status som fylkesvei.
