Amt Waldenburg var et amt i Sauerland i hertugdømmet Westfalen. Amtet går tilbake til grevskapet Waldenburg ved Attendorn. Områdets borg og herskap ble i 1248 oppkjøpt av Kurfyrstedømmet Köln, og erkebiskop Konrad von Hochstaden innsatte en Landdrost som amtmann. Etter slaget ved Worringen i 1288 havnet mesteparten av området i hendene på grevskapet Mark, og marskalken av Westfalen Johann I von Plettenberg innrettet Burg Schnellenberg i området til støtte for Kurköln. På begynnelsen av 1300-tallet ble deretter Kölns besittelser i området omdannet til Amt Waldenburg.