Kosmos 21 (Космос 21) var en sovjetisk romsonde med ukjent oppdrag. Dette oppdraget har tentativt blitt identifisert av NASA som en teknologitest av romsonder i Venera-programmet. Det kan ha vært et forsøk på en forbiflyvning av Venus, sannsynligvis lik den senere Kosmos 27, eller det kan ha vært planen fra begynnelsen at den skulle forbli i en geosentrisk bane. Romfartøyet forlot uansett aldri banen rundt jorden etter innsetting av fra en SL-6/A-2-e bærerakett. Fra 1962 ble navnet Kosmos gitt til sovjetiske romsonder som forble i bane rundt jorden, uavhengig om det var deres endelige destinasjon eller ikke.