Barcoo er ei elv i det vestlige Queensland i Australia. Den har utspring på vesthellingen av Warregofjellene, i den nordlige delen av Great Dividing Range, i området ved Barcaldine, rundt 500 kilometer inn i landet fra byen Rockhampton. Ved samløpet med elva Thomson nord for byen Windorah danner den Cooper Creek.

Barcoo River
Eyresjøen og elver som fører til den, Barcoo helt til høyre

Den første europeeren som så elva var Thomas Mitchell i 1846, som kalte den Victoria Stream. Den fikk sitt nåværende navn av Edmund Kennedy, etter et navn gitt av lokale aboriginer.

Etter samløpet med Thomson renner elva mot Eyresjøen i det sentrale Australia.